В рамках модификации автомобиля УралЗИС-5 (немного доработанная версия довоенного ЗИС-5), выпускавшегося Уральским автозаводом с 1944 года, планировалось создать новую машину УралЗИС-353.

Работы по проектированию впервые начались в 1947 году, наиболее активно программа начала реализовываться с 1951 года. Планировалось отойти от прежней концепции с «угловатой» кабиной. Однако по техническим причинам новый грузовик не был создан.

Возникли проблемы с созданием кабины новой конструкции, которые удалось решить с помощью конструктора Горьковского автозавода А. А. Липгарта

Новая машина Уральского автомобильного завода получила наименование УралЗИС-355М (модифицированная), хотя в действительности это была новая модель. Массовый выпуск начался 1 июля 1958 года.

На шасси УралЗИС-355М выпускались автоцистерны для перевозки горючего, молока и воды. Их было изготовлено около 36 тысяч экземпляров. Кроме того, выпускались поливомоечные машины, ассенизационные цистерны, передвижные компрессорные станции, лесовозы, фургоны и седельные тягачи на шасси этой модели.

За долгие годы эксплуатации УралЗИС-355М зарекомендовал себя как надёжная, неприхотливая машина, отличавшаяся большой грузоподъёмностью (официально считавшийся 3,5-тонным, автомобиль без проблем перевозил 5 тонн, а по хорошей дороге — и 6 тонн грузов), тяговитостью (автомобили очень часто эксплуатировались с прицепом) и немалым по тем временам комфортом (все УралЗИСы-355М оснащались отопителем кабины; на ЗИС-150 его не было вовсе, на ГАЗ-51 их начали устанавливать с декабря 1956 года).

Всего выпущено более 192 тысяч автомобилей. Заключительный экземпляр сошёл с конвейера 16 октября 1965 года. В музее представлены два автомобиля Урал-ЗИС-355М: бортовой и невосстановленный в виде шасси. Бортовая машина была выпущена в 1959 году и поступила в Музей к его открытию, с автобазы киностудии «Мосфильм» в 1999 году. Машина досталась в потрёпанном виде и приобрела свой нынешний вид к 2004 году.